โยคะ คือ การบริหารกาย ลมหายใจ และ การผ่อนคลาย (อาสนะ และ ปรารณายาม) โดยเว้นหรือข้ามส่วนที่เป็นการฝึกจิตโดยตรง ขณะเดียวกันยังคงแฝงนัยแห่ง การฝึกจิดโดยอ้อมอยู่อย่างครบถ้วน
คำว่า อาสนะ มาจากรากศัพท์ภาษาสันสกฤตว่า อาส ซึ่งหมายถึง มีอยู่ อาศัยอยู่ใน นั่ง เงียบ ๆ อยู่อาศัย พำนัก ตามศัพท์ อาสนะ หมายถึง การนั่งหรือนั่งในท่าใดท่า หนึ่ง ในเรื่องโยคะอาสนะ หมายถึง ท่าและตำแหน่งตางๆ ในการฝึกโยคะ เช่น การยืนด้วยศีรษะ (ศีรษะอาสนะ) ท่าดอกบัว (ปัทมอาสนะ) ฯลฯ
อาสนะนับเป็นหนึ่งในแปดแขนงของโยคะแบบดั้งเดิม ในตำราโยคะสูตร มีส่วนที่ ว่าด้วยปรัชญาของโยคะ คือ "ปธังชลี" ซึ่งให้คำจำกัดความอาสนะด้วยคำ 2 คำ คือ เสถียร และสุขุม เสถียรหมายถึง ความมั่นคง ความคงที่ ความแน่วแน่ โดยมากจากราศัพท์ว่า สถ ซึ่งหมายถึงการยืน สุขุมหมายถึงการผ่อนคลาย สบาย ความสุขเมื่อจิตของกายอยู่ในสภาวะที่ตรงข้ามกับเสถียรและสุขุม กล่าวคือ อยู่ในสภาวะไม่คงที่จำกัด ร้อนรนและไม่มีสมาธิจะทำให้เรามีแนวโน้มที่จะใช้ชีวิตอย่างยาก ลำบาก ขัดแย้ง เครียด และขาดความสุข การฝึกโยคะช่วยสร้างความคงที่และผ่อนคลายที่สัมผัสได้ ผ่านจิตของกาย อันจะก่อประโยชน์ทั้งด้านสมาธิและชีวิตประจำวันโดยทั่วไป
การฝึกโยคะนั้นต่างจากการออกกำลังกายแบบอื่นๆ ที่เป็นที่นิยมกัน เช่น แอโรบิค ยกน้ำหนัก หรือวิ่งอย่างสิ้นเชิง จุดประสงค์ของการฝึกอาสนะไม่ใช่การพัฒนาความแข็งแรงของกล้าม เนื้อ หรือความแข็งแรงของกล้ามเนื้อหัวใจ (แม้โยคะจะมีประโยชน์เช่นนั้นด้วยก็ตาม) แต่โยคะมีจุด ประสงค์เพื่อฟื้นฟูจิตของกายให้กลับมาสู่สภาวะความเป็นอยู่ที่ดี ผ่อนคลาย และตื่นตัวอยู่เสมอ
การฝึกโยคะมีผลต่อจิตของกายในทุกๆ ด้าน เช่น ด้านร่างกายโดยผ่อนคลาย รักษา และสร้างความแข็งแรง ยืดเส้นยืดสายระบบกระดูก กล้ามเนื้อ กล้ามเนื้อหัวใจ ระบบการย่อยอา หาร ต่อมต่างๆ ในร่างกาย และระบบประสาท ผลทางด้านจิตใจ จะเกิดผ่านการสร้างจิตใจที่สงบ ความตื่นตัวและสมาธิ ผลทางด้านจิตวิญญาณ คือ การเตรียมพร้อม สำหรับการทำสมาธิ และสร้างความแข็งแกร่งจาก "ภายใน"
